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機器人開發


  關節式機械手的每一個自由度是由其操作機的獨立驅動關節來實現的。所以在應用中,關節和自由度在表達機械手的運動靈活性方面是意義相通的。又由于關節在實際構造上是由回轉或移動的軸來完成的,所以又習慣稱之為軸。因此,就有了6自由度、6關節或6軸機械手的命名方法。


  六軸機器人是多關節、多自由度的機器人,動作多,變化靈活;是一種柔性技術較高、結構緊湊、全密封型的多功能六軸垂直多關節機器人,應用面也最廣泛。6軸機械手的操作有6個獨立驅動的關節結構,能在其工作空間中實現抓取物件的任意位置和姿態。六軸機械手臂是利用x、y、z軸的旋轉和移動進行操作的機械手。



    機械手的腕部關節設計較為復雜,因為在腕部同時集成了三種運動。6軸機械手的優點是可以自由地實現三維空間的各種姿勢,可以生成各種復雜形狀的軌跡。相對機器人的安裝面積.其動作范圍很寬。缺點是結構剛度較低,動作的絕對位置精度磨較低。它廣泛應用于代替人完成裝配作業、貨物搬運、電弧焊接、噴涂、點焊接等作業場合。


六軸關節式機器人的研發設計及制造已經有好幾十年的歷史了,整個工業機器人的研發制造體系較為完善,他們的技術相對來說比較成熟,他們在相互競爭中可以相互模仿、改善、不斷推陳出新,常見的關節式6軸機器人的機械結構,六個伺服電機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅動六個關節軸的旋轉,關節一至關節四的驅動電機為空心結構,關節機器人的驅動電機采用空心軸結構應該不常見,空心軸結構的電機一般較大。采用空心軸電機的優點是:6軸機械手的各種控制管線可以從電機中心直接穿過,無論關節軸怎么旋轉,管線不會隨著旋轉,即使旋轉,管線由于布置在旋轉軸線上,所以具有最小的旋轉半徑。此種結構較好的解決了工業機器人的管線布局問題。對于6軸機器人的機械結構設計來說,管線布局是難點之一,怎樣合理的在狹小的機械臂空間中布置各種管線(六個電機的驅動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等),使其不受關節軸旋轉的影響,是一個值得深入考慮的問題。

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